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Kapitel 13
Systeme zur
Arbeitsverrichtung
T = Rotationszeit in Sekunden
I = Trägheitsmoment in N/m
2
υ
= Drehwinkel in Radianten
E = kinetische Energie in Joule
Die Rotationszeit muss größer oder gleich dem errechneten Wert sein.
Am gängigsten ist hierbei das Ritzel-Zahnstangen-System. Es gibt jedoch auch
Schwenkantriebe, die aus einem Drehflügel innerhalb einer zylindrischen Kammer be-
stehen. Diese Drehflügel verfügen über Dichtungen zur Unterteilung in zwei Kammern.
Der Rotationswinkel wird mittels einstellbarer mechanischer Anschläge bestimmt.
13.18
HANDLING, GREIFER, VERFAHREINHEITEN
Diese Vorrichtungen sind für den Einsatz in Bereichen wie Montagemaschinen, Robo-
tern oder Handlingsystemen ausgelegt.
Es handelt sich um spezielle Vorrichtungen, bei denen der sie betätigende Pneuma-
tikzylinder das Schließen und Öffnen von „Fingern“ zur Aufnahme von Objekten er-
möglicht.
Solche Geräte sind in unterschiedlichen Ausführungen und Größen verfügbar, um die
Erfordernisse der genannten Arbeitsfelder so umfassend wie möglich abzudecken.
Die Dimensionierung der Greifhände ist dabei völlig anders als bei anderen Zylindern.
Die gesamte Greifkraft entspricht der arithmetischen Summe der Kraft jedes einzel-
nen Greiffingers und muss dem 10- bis 20-fachen des Gewichts des aufzunehmenden
Objekts entsprechen. Der Grund für diese Dimensionierung ist, dass der Greifer in
den allermeisten Fällen auf einem anderen Aktor sitzt, um ein Objekt zu bewegen,
und dass es sich dabei oftmals um schnelle Drehbewegungen handelt. Aufgrund der
Fliehkräfte bzw. der Reibungskonstante des Werkstoffs des aufzunehmenden Objekts
könnte dieses sonst während der Bearbeitung aus der Greifhand fallen.
DREHFLÜGEL